iBFを目的とする機器に必要な性能として｢機器を装着した運動中に、運動器の感覚が得られることが重要で、実際の運動現象が自分の意図からどの程度差があるのかを装着者が運動器自体を通して感覚しながら、意図と運動の差分を少なくしつつ、疲れなく繰り返すこと｣が重要です。このためHAL医療用下肢タイプにはサイバニックインピーダンス制御（CIC）が備わっています。HALを装着して歩行する際には、足が重いという感覚はなく、自分の脚の状態を自分で感じ取ることができます。同時に、自分の運動意図に直接対応して、HALの電気モーターを駆動させるサイバニック随意制御（CVC）が必要です。脳から下行路で運動ニューロンまで伝達された電気信号は対応する筋線維に伝わり、運動単位電位が発生します。この電位の集合体を皮膚表面で捉え、HALが信号処理することで装着肢に対して、必要なトルクを電気モータにより与えるのです。その際に、装着者は障害のため、十分な運動調整能力がないので、意図する正しい動作に近づけるためのサイバニック自律制御（CAC）が必要です（学習理論の｢教師有り学習｣に対応）。HAL医療用下肢タイプには理想的な歩行パターンと起立パターンが備わっています。これらのCIC, CVC, CAC(表)による制御がなされるとiBF(図1)が達成できると考えています⁴⁾。

サイバニクス治療、すなわち、HAL医療用下肢タイプで歩行運動療法を行う際には１回約20分から30分が適しています。必ず、ホイストなどで完全に転倒予防したうえで使用します。神経筋８疾患により歩行障害のある患者さんは、正しい歩行パターンで20分間歩行しつづけることは通常不可能です。HALを使うことで、電気モータでアシストされ、毎回自分の意図した理想的な歩行パターンに近づけながら、疲労感少なく、にこやかに歩行を繰り返せます。体の状態に合わせて、通常は１回20分~30分を週２~４回継続し、９回程度使用すると、医療従事者も患者自身も明らかな改善効果が認められるようになります。

HAL医療用下肢タイプによる歩行運動療法の副作用に関しては現在までに、重篤な副作用はありません¹⁾。電極やカフが接触した部分への皮膚障害や発赤や、関節痛、筋肉痛などの一般的な運動療法後の症状の報告はありますが、いずれも通常の対処により短期間で症状は改善しています。

サイバニクス治療では歩行機能が改善するだけでなく、筋に負荷がかかったとき筋から放出される筋酵素である血清CK（クレアチンキナーゼ）値が、サイバニクス治療後にむしろ低下することが分かってきており⁷⁾、HALが神経筋疾患自体を保護する作用も徐々に理解されるようになり今後の臨床研究が期待されています。